No final do período védico, outros conjuntos de escritas antigas sobre yoga apareceram na Índia. Considerado por alguns como parte dos Vedas, os primeiros Upanishads foram escritos no primeiro milênio a.C como parte de um movimento espiritual em que dependência de rituais secretos deram lugar a práticas internas. Neles podemos encontrar explicações detalhadas da prática do yoga, embora essas escritas ainda estavam focados na meditação, em particular nos Upanishads posteriores do primeiro milênio d.C. Há várias estimativas sobre o número de Upanishads, que varia entre cinquenta e trezentos, cada um apresentado sob a forma de diálogo filosófico sobre a natureza do ser e do destino da alma .Considerada a essência e a palavra final dos Vedas, que ficou conhecido como a filosofia do Vedanta (“o fim dos Vedas”).

Como expressão da filosofia religiosa hindu, os Upanishads expos a crença em um espírito universal, brahman e uma alma individual, Atman. Brahman é o absoluto infinito, tudo o que sempre foi e tudo o que sempre será. Atman, ou o eu interior, é o eu que experimentamos em nossa consciência limitada, em que é dito que nós experimentamos alienados do verdadeiro eu: o absoluto, ou brahman. As práticas ritualísticas e contemplativas descritas nos Upanishads pretendem unir atman e brahman para atingir libertação dos constrangimentos mundanos e da consciência limitada que nos impedem de perceber o verdadeiro estado de unidade;

“O chão transcendental do mundo é idêntico com o núcleo fundamental dos humanos. Essa realidade suprema, que é pura consciência sem forma, não pode ser adequadamente descrita ou definida. Ela deve ser simplesmente realizada. “

“O caminho para esta auto-realização inclui a reflexão interna sobre a mente que leva a pessoa a um lugar de pura sabedoria.”

Enquanto as práticas descritas nos Upanishads apoiam muito pouco o que encontramos na maioria das aulas de yoga no mundo ocidental, eles moldam a linguagem e experiência de ensino de forma poderosa. Upanishads significa ” sentar ao lado”, referindo à prática de sentar perto dos pés de um guru como um meio de iluminação. A prática de satsang (onde sat. Significa “verdade”, e sangha, que significa “companhia”), envolve sentar com um professor, guru, ou um conjunto de outros com o objetivo de aprender e experimentar o despertar espiritual através da assimilação dos pensamentos de um professor, é encontrado em alguns estúdios de yoga no Ocidente.

Os Upanishads são também a fonte escrita mais antiga que descreve o que é referido hoje como a anatomia do yoga tradicional – Corpo Sutil. O conceito do corpo em três partes (causal, sutil e físico) e koshas . Encontramos em um dos mais antigos Upanishads, o Taittiriya Upanishads (2,1-9). Prana, ou “força vital”, é encontrado em várias Upanishads.

“A vida é prana, prana é a vida. Enquanto prana permanece no corpo, desde há vida. Através de prana, obtém-se, mesmo neste mundo, a imortalidade. ”

Kaushitaki Upanishad (3.2)

Nos Upanishads posteriores, escritos ao longo do século XV, começamos a ver a evidência de experimentações em várias práticas do yoga, utilizando respiração e som como instrumentos de transformação física. Como podemos ver, mais adiante neste capítulo, muita desta exploração foi associada com a ascensão do tantra e criou as bases para o desenvolvimento futuro do Hatha yoga. Isso culmina na descrição do Darshana Upanishad no século XV sobre asanas específicos, todos menos um que estão em posturas sentadas em que a prática é essencialmente pranayama.

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